一种板型物体混叠场景的快速分割算法

针对多个板型物体混叠摆放的场景, 提出了一种快速有效的分割算法。该算法充分利用有序点云的特点, 将自顶向下以及自底向上的分割策略结合, 根据三维点的空间位置和法向量, 利用随机采样一致性(RANSAC)算法从三维点云数据中快速提取平面点集; 然后将提取的平面点集所对应的图像坐标映射为二值图像, 通过连通区域分析将其分割为多个连通的平面区域; 接着利用“胶水”算法对这些区域进行快速合并, 并对较大的弱连接连通区域进行断裂修正, 得到最终的分割结果。实验结果表明:与区域生长算法相比, 所提算法的分割结果更优, 且算法效率大幅提升。