满足因果约束的多速率单值广义预测控制

针对输入更新频率和输出采样频率均不相同的多速率采样系统, 提出一种多速率广义预测控制算法. 通过 采用在系统周期内根据不同的采样时刻构造扩展模型序列的方法, 有效地解决了由于多速率采样而引起的因果约束 问题. 在此基础上, 对算法的闭环稳定性进行了分析, 仿真结果证明了算法的有效性.