ros kalman_filter:ROS软件包提供用于使用卡尔曼滤波器的库和可执行文件 源码

kalman_filter 概述 kalman_filter ROS软件包为几种类型的卡尔曼滤波器提供了C ++库,可用于状态估计: 卡尔曼滤波器(KF):用于具有加性噪声的线性系统 无味卡尔曼滤波器(UKF):用于带有加性噪声的非线性系统 无味卡尔曼滤波器-增强(UKFA):用于具有非加性噪声的非线性系统 这些库需要用户付出最少的精力来实施。用户使用过滤器必须采取的唯一步骤是: 提供状态转换和观察模型 设置过程协方差(Q)和观察协方差(R) 将观察结果传递到过滤器中 过滤器将在内部处理所有其他计算/算法。 该库的主要功能包括: 极其容易实现和使用 很高的存储/计算效率 优雅地处理具有不同数据速率的观察者(例如5Hz GPS和200Hz IMU) 有关如何使用软件包中的各种过滤器的信息,请参见软件包。 目录 :从源代码安装软件包的说明。 :有关使用各种过滤器的说明,包括常见提示。 1:安