2382 ara anytime a with provable bounds on sub optimality (1).pdf

ARA*算法是一种启发式增量搜索算法。启发式搜索是指使用启发式函数来控制搜索的扩展范围以求最优路径的搜索方法。因为启发式搜索能够将搜索空间控制在一个比较小的控制范围内,即搜索面积更小,所以具有较快的速度。增量式搜索是指在相似的环境中进行一系列搜索时,通过重用技术来更快地得到最优路径的搜索方法。因为每次增量搜索能够判断节点信息是否改变,并且只去修改已经改变的节点信息,所以增量搜索比每次从零开始搜索更快。