一种基于ARM 单片机与CPLD的数字轴角转换方法(二)

3 软件设计 系统主要分为轴角粗精角度分离取整.占空比计算以及PWM 信号生成三部分.系统工作流程如图3所示. 3.1 轴角粗精分离设粗精同步机系统表示的轴角为θ,根据粗精传动比例k将其分为同步机轴角度θ精和概略同步机轴角度θ粗,这一过程称为轴角粗精角度分离.实际中,概略同步机轴角度θ粗=θ,精同步机的轴角度计算公式为: 3.2 查表法计算占空比根据公式(1),以正弦调制波为例,其输出式子为: URS = KRUmsinωtsinθ,PWM 波形频率为f1 =20kHz,DSC角度更新速率为f2 =50Hz,因此在每个调制波周期内有N1 =f1/f2=400个P