cartesio_collision_support:CartesIO的防撞支持 源码

cartesio_collision_support CartesIO的防撞支持。 此刻,通过以下方式为避免碰撞提供了支持 避免碰撞的任务,名为CollisionTask 避免碰撞的约束,名为CollisionConstraint 对第一个(基于任务的)版本的支持是试验性的。 如何包含在堆栈文件中 Collision : type : CollisionConstraint # or CollisionTask lib_name : libcartesio_collision_support.so bound_scaling : 0.1 # to reduce speed before collision (< 1), only for constraint version lambda : 0.1 # only for task version