具有RP (2 RRU / 1 RUU)结构的五自由度串并联机械手的动力学分析

本文提出了一种具有RP-(2-RRU / 1-RUU)结构的5自由度串并联操纵器。 该机械手用于自动生产线,可以完成物料的装,运,卸。 为了确保安全和高效率的生产,该机械手具有良好的刚度和高精度,并且适合于快速操作。 基于上述要求,该机械手具有串联机构的大工作空间特性和并联机构的高精度和刚度特性。 但是,其动力学分析的难度正在增加。 本文利用有限元分析软件进行了模态分析和谐波响应分析,得出了机械臂的动态特性。 逆动力学建模已基于牛顿-欧拉方法进行。 进行动力学仿真以检查动力学建模的正确性。 该研究对轨迹规划与控制系统也具有重要意义。