旋翼机液压机械手的建模与控制器设计。

传统的旋翼无人机(R-UAV)主要用于进行监视。 在R-UAV上安装机械操纵器将产生Rotorcraft空中操纵器(RAM)系统。 RAM系统扩大了R-UAV的应用范围。 本研究提出的RAM系统由R-UAV和微型液压机械手组成。 结合两个系统的优点,此RAM系统具有增强的灵活性,并能够完成更多任务。 根据液压操纵器的工作特性,建立RAM的悬停模式动力学模型。 LQR控制器用于控制液压机械手的平面运动。 机械手的运动将对RAM系统施加耦合的力和力矩影响。 这种耦合的影响被视为对R-UAV系统的干扰,并受到鲁棒控制器的限制。 最后,通过仿真,建立的动力学模型和所提出的控制的有效性策略已验证。