人形机器人三维行走的参考轨迹生成

由于行走过程中的自由度(DOF)数量众多且机械结构可变,因此拟人化的行走计划是一项复杂的任务。 在本文中,基于典型的下半身具有12个自由度的类人机器人的模型,开发了3维(3-D)步行运动的计划方法。 规划过程包括在笛卡尔空间中生成髋,踝和膝关节的轨迹。 通过调整臀部运动来确保机器人的平衡。 每个自由度的角度均通过3-D运动学计算得出。 该计算给出了类人机器人上所有自由度的参考轨迹,这些轨迹用于控制实际机器人。 仿真结果表明该方法是有效的。 ? 2007清华大学出版社。