LEGO:乐高是C ++中基于轻量级图的优化库 源码

乐高积木 LEGO是L-飞行宽E洞察力;基于拍摄和克邻ptimization库在C ++中。 它是一个基于图的非线性优化框架,用于学习和实践,仅依赖于Eigen3。 这个基于图的优化库是为一般目的而设计的,它主要针对视觉或视觉惯性SLAM优化问题。 现在,乐高中的优化问题求解主要取决于Levenberg-Marquardt算法,并且在将来将包括诸如Dog-leg之类的更多算法。 此版本仅在Ubuntu 18.04上进行了测试。 安装 先决条件 GCC和 在Ubuntu 18.04上,我们可以按照以下步骤安装CMake和Eigen3: # cmake sudo apt-get install gcc cmake # Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev 编译安装 我们可以从该构建并安装LEGO,然后执行以下操作: git clone