epos4 arduino seeed 源码

epos4-arduino-seeed 带有MCP2515的CAN-BUS Shield V2.0的Arduino库(在Arduino UNO 8位上测试)。 使用了附加的mcp2515_can.h和mcp2515_can_dfs.h。 实现了不同的PDO和SDO发送功能。 对于EPOS4的状态机,编写了epos4 :: init(),它查询当前状态并相应地打开EPOS4。 对于“轮廓位置模式”(PPM),编写了“循环同步位置模式”(CSP),“循环同步速度模式”(CSV)和“循环同步转矩模式” init函数,并在其中提供了测试功能。 .ino文件。 根据测试功能(或使用自己的功能),必须先初始化相应的模式。 初始化epos4对象时,将调用configPDO函数,该函数根据epos4.h文件中的变量设置TxPDO和RxPDO。 如果您有任何疑问,批评,建议或改进想法,请随时与我们