urop 2021 exercise:UROP 2021练习的存储库 源码

2021年UROP应用程序练习“使用强化学习算法开发自动驾驶汽车自动驾驶仪” 该任务包括实现一种遗传算法,该算法为生成闭合轨迹。 已经给出了从指令列表开始生成轨道的代码(请参见 )。 每个由一个(该确定轨道的方向)和一个值(即浮点数)组成,该值指定该特定命令的点数。 命令“ S”代表直线,其相关值表示该轨道段的直线数。 命令“ DY”是指绕Z轴旋转,即弯曲。 与“ DY”相关联的值表示以度为单位的旋转量。 在命令“ DY”之后,必须有一个命令“ R”或“ L”,分别代表右曲线和左曲线。 此类命令的值表示确定曲线的轨道弧的曲线中的点数。 示例轨道 以下是针对指令序列[(S 11),(DY 15.5),(R 9),(S 10)]生成的轨迹。 图1轨迹示例 起点以绿色表示,此后有11条直线蓝色点,如指令(S,11)所示。 然后,有一条曲线围绕Z轴旋转了15.5度,该直线由指令(S,11)确