激光雷达障碍物检测:Udacity Sensor Fusion 项目1 源码

爱德华多·里贝罗·德·坎波斯-2021年3月 项目:激光雷达障碍物检测。 传感器融合纳米学位计划。 在整个Lidar课程中,我们从 (传感器融合与本地化总监)那里学习了有关Lidar的观点,软件方法由 (高级AV软件工程师)教授。 来自 (梅赛德斯-奔驰研究与开发北美公司)的两位专业人员。 研究了开发可处理Lidar数据的管道的最佳实践。有关更多详细信息,请和。 该项目的目标可在网页上找到。 1.细分(RANSAC)。 2聚类(KD树和欧几里得聚类) 3.边界框。 4,下采样数据(体素网格-感兴趣区域)。 1.细分。 我们希望能够找到场景中的障碍物。 但是,我们场景中的某些对象并不是障碍物。 什么会出现在pcd中但不是障碍物? 在大多数情况下,道路上的任何自由空间都不是障碍,并且如果道路平坦,则从非道路点中选择道路点是相当容易的。 为此,我们将使用一种称为“平面分割”的方法,该方