高速电机驱动的试验

在控制系统中,高速电机驱动的磁悬浮控制力矩陀螺要求的稳速精度为0.1%。根据这一稳速精度指标的要求,按照上述方法设计锁相环速度控制器。 在本试验中,磁悬浮控制力矩陀螺用高速无铁空心杯永磁无刷直流驱动电机的转动惯量J=0.1kg·2m、KD=0.01N·rn/1000r/min、KT=0.0011783N·m/A、kM=0.0014V/r/min。按照上述设计步骤得到软件锁相环路的参数:Ki=0.0042、KΦ/τ=0.15、Gi=0.0157。 在以DSP为构建的电机数字控制系统上用软件实现锁相控制算法,锁相控制器的速度反馈信号由霍尔转子位置传感器提供。图1所示为进人频率锁定后,磁