具有状态约束的集合成员资格过滤

本文针对状态变量之间具有相等和不等式约束的离散时间系统,考虑了集成员资格过滤问题。 我们将集成员资格过滤的问题公式化为找到属于椭球的估计集。 椭球的中心和形状矩阵用于描述估计集,并根据矩阵不等式获得估计集的解。 通过使用S程序,在不等式约束下处理未知但有界的过程和测量噪声。 我们应用Finsler的引理将估计集投影到受约束的曲面上。 开发了一种用于计算椭圆体的递归算法,该算法保证在状态约束下包含真实状态,可以通过内点方法通过半确定编程轻松实现。 提供了一个车辆跟踪示例,以演示所提出的具有状态相等性约束的集合成员资格过滤的有效性。