自组织蜂群机器人可根据细菌趋化性进行目标搜索和诱捕

近年来,使用自组织群体机器人进行目标搜索和诱捕受到越来越多的关注,但是这些系统的控制设计仍然是一个挑战。 在本文中,我们提出了一种由细菌趋化性启发的群体机器人的分散控制算法,用于目标搜索和诱集。 首先,根据机器人在目标区域中的初始位置建立局部坐标系。 然后将目标区域划分为Voronoi细胞。 初始化后,成群的机器人在目标定义的梯度信息的指导下,开始执行由建议的细菌趋化性算法驱动的目标搜索和捕获任务。 仿真结果证明了该算法的有效性及其对意外机器人故障的鲁棒性。 与其他常用的群体机器人分布式控制方法相比,我们的仿真结果表明细菌趋化算法对局部最优的脆弱性较小,计算效率较高。