一种改进的基于概率假设密度滤波的多目标跟踪方法

针对概率假设密度(PHD) 滤波使用聚类方法提取目标状态时, 会出现结果不准确, 且PHD 滤波无法给出状 态到航迹关联的问题, 提出一种在目标状态中加入标签的方法来实现状态到航迹的关联. 该方法对权值较大的标签, 通过两次确认来剔除杂波干扰, 得到比传统PHD 滤波更精确的状态估计. 在提取目标状态时, 只对相同标签的粒子 进行处理, 避免使用聚类方法. 通过与传统PHD 算法的仿真对比表明, 改进算法具有较好的跟踪性能.