基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统

摘 要: 针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性, 从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发, 提出了一种基于微处理机控制单元(MCU )和复杂可编程逻辑器件( CPLD )的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外遥控等关键功能的设计实现方法, 着重对基于CPLD 的超声波检测模块、红外编码模块、壁障模糊控制器的设计等进行了详细的论述。同时, 还给出了系统主程序和超声测距子程序软件设计流程。实践结果表明, 该移动机器人控制系统可使硬件结构大大简化, 并具有功能丰富、集成度高、性价比高等特点。 0 引 言 近几年来, 移动机器人研究技术取得了很