Study on the control of dynamic artificial limb ankle based on central pattern g

为了使主动式踝关节假肢携带者能更好地根据外部环境和步态的变化实现假肢自然地行走,设计了主动式智能踝关节假肢的机械结构和控制系统,提出了主动式踝关节假肢运动轨迹的CPG控制的策略。主动式踝关节假肢通过动力机构为人体提供了运动的动力,实现人的主要功能和特性.通过Matlab/simulink仿真,验证了基于生物CPG控制机理的主动式踝关节的运动控制方法是有效的,能够使主动式踝关节假肢的输出轨迹准确快速的跟踪期望轨迹.此主动式踝关节假肢能实现及时调节,及时动作,增强了假肢的智能性,该技术对智能假肢的发展具有重要的实用价值。