具有饱和执行器线性系统的综合PLCöVSC 控制

基于LQ 理论和变结构方法, 导出一种带有饱和执行机构和不确定性线性系统的混合PLCöV SC 控制律. 引 入一组嵌套的L yapunov 级集, 并根据分段L yapunov 函数导出控制律, 该控制律含有不连续控制项和趋近率项. 利用 L yapunov 函数方法分析了闭环系统的稳定性. 结合简化单摆系统验证了设计方法的有效性, 在抗干扰能力和减少超 调量上反映出所提出的控制器具有比PLC 和PLCöL HG 更佳的性能.