gradslam:gradslam是PyTorch的开源可区分的密集SLAM库。 源码

总览 gradslam是一个完全可区分的密集SLAM框架。 它为密集的SLAM系统提供了可区分的构建块的存储库,例如可区分的非线性最小二乘法求解器,可区分的ICP(迭代最近点)技术,可区分的射线广播模块和可区分的映射/融合块。 可以使用这些块来构造SLAM系统,该系统允许渐变从系统的输出(地图,轨迹)一直流到输入(原始颜色/深度图像,参数,校准等)。 rgbdimages = RGBDImages ( colors , depths , intrinsics ) slam = PointFusion () pointclouds , recovered_poses = slam ( rgbd