采空区三维激光扫描点云数据处理方法

采空区传统监测方法存在观测数据量少、无法或难以监测无人空区、不能定量观测空区垮落等缺点。采空区三维激光扫描仪可以有效、全面地扫描采空区的三维形态,但是由于矿山现场粉尘、水汽及仪器本身等的影响,获取的点云存在着各种噪声,并且由于现场地面可能会发生变形,前后两次扫描的点云并不能够完全重叠,这为点云的后续利用带来很大麻烦。为此,根据采空区点云的实际情况,提出了基于KD Tree的点云去噪方法和基于点云特征的配准方法,实验表明该方法可以有效地去除点云中存在的噪声及对点云进行配准,为后续的点云利用提供了数据基础。