时间独立计划:多个移动代理的时间独立计划 源码

与时间无关的计划 与时间无关的计划的仿真器和可视化程序,用在论文时间无关的计划”中(将在AAAI-21上展示)。 它是使用C ++(17)和 (≥v3.16)构建的,并在OSX 10.15上进行了测试。 存储库使用作为git子模块。 可视化工具使用并且仅可在macOS上使用。 实现包括在与时间无关的模型中仿真FSP和MCP [1]。 演示版 MAPF计划增强了因果PIBT的执行。 左侧显示了与时间无关的模型中的执行。 灰色矩形突出显示了已激活的代理。 三种模式表示为: 缩小:单个实心圆(尾巴) 请求,一个实心圆(尾巴)和另一个不实心圆(头) 扩展的两个实心圆(大的一个:尾巴,小的一