quickmcl:QuickMCL ROS的蒙特卡洛本地化 源码

QuickMCL 该软件包实现了基于(Thrun等人,2005)以及所做的逆向工程的MCL本地化节点。 在分析了与AMCL相比QuickMCL的CPU和内存使用情况,事实证明QuickMCL更好。 这是机器人学硕士课程的课程工作,但我认为事实证明它足够好,值得在事后公开提出。 如果对项目感兴趣,我可能会对其进行改进。 这已经通过ROS Kinetic,Melodic&Noetic进行了测试,但是我看不出为什么它不能与更新的ROS一起使用。 就像AMCL一样,此程序包会估计base_link TF框架在map框架中的位置,然后发布map和odom之间的差异。 作为输入提供给所述节点中