非线性离散时间系统的自适应模糊补偿控制

针对一类非线性离散时间系统, 提出一种自适应模糊逻辑补偿控制方案. 控制律由跟踪控制律和逼近误差 补偿控制律两部分组成, 利用模糊逻辑系统对系统参数扰动和外界干扰进行自适应补偿, 由模糊滑模控制律实现对 模糊逻辑系统逼近误差的进一步补偿. 所设计的控制器可保证闭环系统一致最终有界. 将该控制器用于月球探测车 动态转向系统中, 仿真结果表明了该方法的有效性.