一种联合直线特征的基础矩阵计算方法

为了解决缺乏明显特征点给基础矩阵计算带来的难题,针对水平直线与垂直直线所特有的极几何关系,提出了一种可以联合这两种直线特征的基础矩阵计算方法。首先以相机方位元素、相对姿态为基础矩阵的参数化要素,构建基于水平直线与垂直直线的等量方程式,然后以特征直线作为RANSAC算法的内点筛选出特征点的最优子集,再结合M-estimators算法确定各个要素的权值,最后构建统一的平差模型进行计算。模拟数据与真实图像的对比实验结果表明,该方法切实可行,能够减少传统基础矩阵计算方法对特征点的依赖,特征直线的引入也能在一定程度上提高计算结果的精确度与稳定性。