DSO(4)——窗口优化

写在前面 窗口优化这部分的代码量和理论瞬间就特别多,各种函数和方法也相对很多,边总结边梳理吧。 变量和结构 EnergyFunction frames拿着前端的keyframes HM,bM是边缘化之后的先验信息 adHost,adTarget,向量空间的矩阵伴随,TwhT_w^hTwh​->ThtT_h^tTht​,TwtT_w^tTwt​->ThtT_h^tTht​; adHTdeltaF,将host和target的delta量变化到TthT_t^hTth​上,使用伴随 FrameHessian Notation: ζ0\zeta_0ζ0​为线性化点,x0x_0x0​为margin时刻的