基于ICP算法的双目标定改进方法研究

双目视觉作为一种非接触三维(3D)测量技术, 其位姿标定结果的好坏将直接影响3D物体测量的精度。基于迭代最近点(ICP)算法获得两组点集之间平移和旋转参数的原理, 提出了一种在传统双目位姿标定结果的基础上补偿双目标定矩阵改善精度的方法。介绍了摄像机模型、双目视觉测量模型和ICP算法的基本思想。用双目摄像机标定的外参数和相同的靶标坐标系获得双目视觉位姿矩阵, 在此提出基于ICP算法获得两组点集的旋转平移矩阵补偿双目位姿矩阵的方法, 以及相应的靶标角点坐标投影误差分析模型。双目摄像机采集9组5×7个角点的靶标标定图像, 应用ICP算法补偿双目位姿矩阵, 并采用误差模型对9组标定结果进行了分析, 双