线激光人体三维扫描仪多传感器同步标定方法

为了快速准确标定线激光人体三维扫描仪,提出一种使用精密移动陶瓷量块标定靶的多传感器同步标定方法。利用线激光在陶瓷量块4个方向产生的V形光带顶点作为标定点,由位于扫描仪4个立轴上的8个CCD相机同时记录V形光带图,采用灰度质心算法和双直线拟合求交点的方法提取V形光带角点的亚像素坐标,与二维平移台对应的世界坐标,形成精密标定点对。基于针孔摄像机模型,采用Levenberg-Marquardt(LM)非线性优化算法得出每个CCD 的标定矩阵,完成多传感器同步标定。使用与标定点坐标不同的特征点对标定结果进行了验证,结果表明,各传感器的平均投影误差优于0.3480mm,标准差优于0.2524mm。