Design and implementation of a chattering free discrete time repetitive controll

针对周期参考/干扰信号下的不确定离散时间系统,提出一种基于吸引律的重复控制方法,在吸引律中“嵌入”干扰抑制措施,,构造理想误差动态,并基于此设计重复控制器。文中推导出单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的表达式,用于整定控制器参数和表征闭环系统的跟踪性能,并给出了跟踪误差在无干扰时收敛于原点及在干扰存在时收敛进入稳态误差带内所需最多步数的表达式。设计的重复控制器不仅能够完全抑制周期干扰信号, 而且可以消除系统抖振。在电机实验装置上的应用结果表明了所提出控制方法的有效性。