水下环境的线结构光扫描和三维重建

针对水下物体的三维探测和目标识别,研究了一种基于线结构光扫描的三维物体探测和三维场景重建方法。该方法使用激光线光源扫描探测区域,用标定板进行定标,建立采样数据的二维像素坐标系与三维世界坐标系的映射关系,通过坐标系变换,将二维线结构光扫描数据转变为三维物体信息。在水槽中进行了实验:采用电荷耦合器件(CCD)相机记录了线结构光扫描的图像数据,利用Matlab软件编程实现了水下场景的三维重建,通过三维重建结果可以较清晰地识别出原目标物体的形状,分析了影响探测精度的原因和改进方法。实验证明了该扫描和三维重建方法应用于水下目标探测的可行性。