双目视觉 激光测距传感器目标跟踪系统

针对视觉传感器在目标跟踪定位过程中,沿光轴方向量测精度较低的问题,提出了使用一维点激光测距传感器进行修正的方法。同时,为了充分发挥双目视觉传感器和激光测距传感器在目标跟踪方面的优势,利用信息融合技术来提高信息的利用率和测量的精度。在系统量测过程中,由于激光测距传感器受到二维转台机械性能影响,导致测距值成为时滞信息,提出了时滞信息直接更新算法将常时滞信息的估计值作为当前时刻量的量测值带入后续算法中,从而解决时滞问题;随后利用联邦卡尔曼滤波算法解决了双目视觉传感器和激光测距传感器之间的估计相关问题。仿真结果表明,经过直接更新算法后时滞信息的实时性得到提高,实验同时验证了该算法的有效性,提高了目标跟