基于外接圆方法的点云法向量提取

在线结构光测量中,为快速准确地提取点云的法向量,提出了一种外接圆方法。通过图像细化法求得光条纹初值中心点集,然后判定相邻三点是否共线:若共线,该点初始法线垂直于该直线;否则,这三点可以确定一个外接圆,连接外接圆心坐标和该点坐标得到该点的初始法向量。为减震荡,需对相邻三条初始法向量做平均,得到最终法向量。通过与Hessian 矩阵法和Sobel 梯度法进行对比,表明该方法能够准确提取法向量,且处理一幅320 pixel ×240 pixel 的图像的时间低于8 ms,能够满足实时性要求。