spacemath python:使用Python创建操纵和转换2D或3D中的位置和方向表示 源码

Python的空间数学 一个Python实现的 空间数学功能是我们需要描述2D或3D空间中对象的位置,方向或姿势的所有机器人技术和机器人视觉的基础。 它能做什么 该软件包提供了一些类来表示3D和2D空间中的姿势和方向: 代表 3D 2D 姿势 SE3 Twist3 UnitDualQuaternion SE2 Twist2 方向 SO3 UnitQuaternion SO2 进一步来说: 属于SE(3)组的SE3矩阵的3维位置和方向(姿势) 属于SO(3)组的SO3矩阵在3维方向上的取向 属于S3组的UnitQuaternion ,用于3维定向 属于3维姿势的属于se(3)