CoarseHash:ICRA 2020论文中使用的基准数据集:通过基于序列的重载表示匹配实现快速紧凑和高度可扩展的可视位置识别 源码

粗哈希 ICRA 2020论文中使用的基准数据集:通过基于序列的重载表示匹配实现快速,紧凑和高度可伸缩的视觉位置识别[ ] [ ] [ ] 生成伪本地化数据集 1.下载成分数据集 深1B 该数据集可下载。 原始作者提供了一个。 我们仅在base / base00文件中使用描述符,因此您可能只想下载该单个文件。 FAS100K 该论文描述了该数据集,其NetVLAD描述符既可用于参考集,也可用于查询集,可在下载。 下载的.npz包含7个名为arr_0到arr_6 ,分别包括参考描述符,查询描述符,查询数据的地面真实匹配索引,参考姿势(xyz),查询姿势(xyz),忽略,忽略。 2.