单眼视觉测距法:通过ORB关键点进行简单的单眼视觉测距法(vSLAM的一部分)具有初始化跟踪局部地图和包调整功能。 (警告:您好很抱歉此项目仅针对课程演示进行了

单眼视觉测程 具有4个组成部分的单眼视觉里程表(VO):初始化,跟踪,局部地图和束调整。 阅读《灌篮高手》后,我做了这个项目。 这也是我于2019年3月在NWU开设的EESC-432 Advanced Computer Vision课程的最终项目。 演示: 在上图中: 左侧是视频和检测到的关键点。 右侧是与左侧视频相对应的摄像机轨迹:白线来自VO;白线来自VO。 绿线是事实。 白线上的红色标记是关键帧。 点是地图点,其中红色的点是新三角剖分的。 您可以在此处下载。 报告 我的pdf版本课程报告在。 与本自述文件相比,它对算法的描述更为清晰,因此我建议阅读。 目录 1.算法 通过以下过程/