基于偏差补偿辅助变量法的舵机参数辨识

 为了提高无人驾驶自转旋翼机伺服舵机的参数精度,采用偏差补偿辅助变量法辨识参数。舵机的数学建模基于电动伺服舵机的典型结构和工作原理,采用部级建模法,首先建立舵机各个组件的数学模型,进而得到整个舵机系统的模型。建立机理模型后采用偏差补偿辅助法进行辨识以确定模型参数。实验仿真结果证明该方法具有较高的辨识速度和辨识精度,具备可行性。