机载双频激光雷达结构误差与定位精度研究

针对机载双频激光雷达特有的卵形扫描结构,着重分析了结构中会对系统定位精度产生影响的误差源,主要包括电机转轴与编码器安装产生的偏心误差、卵形扫描镜安装误差和光学调整误差;提出了机载双频激光雷达的误差模型,并依据该模型定量分析了各种误差对机载双频雷达定位精度的影响。研究表明,上述误差均会对系统的定位精度产生较大影响,且对扫描线上的每个点产生的影响各不相同,多种误差耦合后难以通过建立系统整机矫正模型予以修正,因此在激光雷达的结构设计、器件选型、结构加工和系统装调等各个环节要控制误差的引入,并在装配过程中量化误差大小以便后期进行误差矫正,减弱和消除这些系统误差对于提高机载双频激光雷达系统的定位精度有着