基于仿生原理的架空输电线路巡线机器人越障模型

 针对目前架空输电线路巡线机器人连续巡线能力低、对大型障碍物越障适应能力弱的问题,提出基于仿生学原理的巡线机器人越障模型。设计两吊臂式巡线机器人,建立机器人的动力学模型,通过调整机器人两个手臂的相对角度和轮爪与障碍物的相对位置,求解模型的周期跨越动作,通过连续的两次摆动,完成了巡线机器人在输电线路上的越障过程。结果表明,当θ1为2.41(rad)时,巡线机器人以静止状态开始摆动,完成了周期的越障的运动过程。文中为巡线机器人的越障问题提供了新的思路和设计方法。