如何将rviz写入launch文件

有些功能包launch以后只能打开gazebo,不能进行rviz的显示,下面展示如何将rviz写入launch文件,则以后launch的时候直接就能够在rviz中显示。 首先,launch一下,如 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_camera_gazebo.launch 然后打开了一系列节点,信息(topic)开始流动。 这时候在命令行输入 rosrun rviz rviz 可以打开rviz,在此界面ADD 一个RobotModel 并更改fixed frame,则可以实现机器人模型的显示,如下图 最后结果 然后测试一下 测试成功!!