ROS机器人实例——PR2

本文于微信,介绍了 PR2功能包安装,Gazebo中的PR2,使用PR2实现SLAM,PR2机械臂的使用等。PR2(PersonalRobot2,个人机器人2代)是Willow Garage公司设计的机器人平台,其中数字2代表第二代机器人。 PR2有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是一个可以张合的夹爪;PR2依靠底部的四个轮子移动,在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光