多传感器数据融合算法 9轴惯性传感器

加速度计:加速度计---我们可以把它想作一个圆球在一个方盒子中。 假定这个盒子不在重力场中或者其他任何会影响球的位置的场中,球处于盒子的正中央。 你可以想象盒子在外太空中,或远在航天飞机中,离任何天体,一切东西都处于无重力状态。 在图中你可以看到我们给每个轴分配了一对墙(我们移除了Y+以此来观察里面的情况)。