面向AUV自主回收的单目视觉定位算法

针对自主水下航行器(AUV)自主回收过程中对回收装置的近距相对位置测量问题,提出了一种基于单目视觉的近距定位方法。该方法首先给出AUV与回收装置端面垂直时的单目定位方法,然后提出旋转定位法来解决AUV有俯仰和偏航时AUV与回收装置之间相对位置的精确计算问题,并进行了实验室试验研究,验证了该方法的有效性。