zhang标定方法

张正友提出了一种可以利用 旋转矩阵的正交条件及非线性最优化进行摄像机标定 的方法 [ 33 ] 。 该方法需要摄像机从不同的角度拍摄 一个网格状 平面模板 来获得若干 幅图像 ( 至少三幅 ) , 由于平面模板上每个特征点与其图像上相应的像点之间存在一个对应关系 , 这个关系可用一个映射矩阵来表示 , 对于每幅图像 , 都可以确定一个映射矩阵 , 这就为 内部参数的求解提供了两个约束条件 。 该算法也是基于两步法的思想 , 即先线性求 解 部 分参数的初始值 , 然后利用计算好的内部参数和平面模板映射矩阵求出外部参数 , 最后 考虑径向畸变 ( 一阶和二阶 ) 并基于极大似然准则对结果进行非线