基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法, 结合P??P 方法和OI 算法计算乒乓球机器人本体的位姿. 根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布, 以亚像素精度精确求取色标块的边缘, 利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点. 基于P??P 算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值, 再通过OI 算法进行优化, 以保证其姿态矩阵的正交性. 实验结果表明, 该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.