考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制

针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题, 提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法. 该方法考虑系绳释放的动力学特性, 在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量, 将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入, 结合操作机器人上推力器控制输入设计协调耦合位姿控制器. 该方法的优点是控制输入易于施加, 可工程实现系绳协调控制. 仿真结果表明, 操作机器人能精确跟踪最优轨迹, 末端误差为±0.1 m, 且能有效跟踪期望姿态,精度在±0.2°.