基于激光雷达的室内场景三维重建系统设计

针对室内场景的三维重建问题,采用激光测距的方法并结合传感器及电机控制等技术设计了三维重建系统。该系统以树莓派卡片电脑为控制核心,以四轮模型小车为移动平台,搭载了RPLIAR A2激光雷达、MPU-6050惯性元件、测速码盘、电机及电机驱动。本文首先搭建了硬件系统。其次进行了软件系统设计,分别设计并实现了设计了系统的人机交互界面、传感器数据传输功能、多传感器数据融合功能以及三维重建功能。最后进行测试,证明系统能够实现室内空间的三维重建,具有良好的精度。