基于权值范围设置的多模型稳定切换控制研究

针对线性加权多模型切换过程中权值难以确定问题, 提出了具有Lyapunov 函数的多模型稳定切换的充分条 件, 依据该充分条件可以确定加权多模型的权值范围和快速获取加权因子的取值, 实现多模型的平滑切换. 所提出的 充分条件克服了多模型子系统必须稳定的苛刻条件, 通过对自主水下机器人多运动模型切换过程的仿真实验表明, 依据权值范围所给定的加权因子能够保证加权多模型切换过程中的渐近稳定性.