基于神经网络的非仿射块控非线性系统动态反演控制

即使已知非仿射非线性系统的逆存在, 利用隐函数定理求解该显式逆仍然非常困难. 为此, 针对一类不确 定块控非仿射系统, 将动态反馈、反演、神经网络和反馈线性化技术相结合, 提出一种自适应鲁棒控制器的设计方 法. 利用神经网络来逼近和消除未知函数, 并证明了整个闭环系统在李雅普诺夫意义下是稳定的. 仿真结果表明了所 提出方法的有效性.