基于总线的开放式控制系统调度策略

提出“基于改进EDF 的模糊反馈调度策略”, 并应用于基于总线的开放式控制系统. 设计了一个适用于此类总线控制架构的任务调度方案, 由任务截止期、任务重要性以及传输误差和响应时间的综合影响来动态调节任务优先级, 用以解决由引入总线而导致的响应速度慢、总线阻塞时的丢包问题. 通过对机器人的控制实验验证了所提出调度策略的可行性. 实验结果表明, 加入调度模块后控制系统的响应时间和丢包率都有显著改善, 系统的实时性得到了提高.